机器人如何成群生活？

我已经讨论了无人机形成控制的一些通信方法和控制算法：谈论无人机形成的控制方法在上一篇文章中，有些朋友想直接了解技术解决方案，当然这不是不可能，但是我想展示我的观点是，这也可能是我在研究生院养成了的习惯：在进行任何研究之前，我想咨询前辈所做的研究并分析其优缺点，而不是依靠我的某些技能经验丰富，将被执行以执行某个项目，并且需要借鉴前辈获得的经验或教训作为参考。

回到主题，团队智能涉及很多方面。

它的情报可以由不同的载体来体现，无非是海，陆，空三。

由于“在天空中飞翔”涉及许多方面，本文从“地面爬升”开始。

还有一篇关于“群智能”的文章。

上次。

没读过它的朋友可以点击：群智能，多个机器人一起移动！言归正传，先观看视频。

说到个人：在视频中的组智能系统中，个人数量为9。

整个系统由三个部分组成：个人，系统通信和控制台。

在组系统中设计个人时，需要以下三点作为其个人设计的基础：1.自主决策：在集群机器人的自主形成过程中，需要进行大量的交流，计算和决策个人之间是必需的。

如何选择大容量存储器，首先要设计一个具有高频率和低功耗的控制单元，然后再设计一个单独的机器人。

2.全向运动：考虑到集群系统初始状态下个体的随机性，机器人可以沿任何方向运动，因此机器人必须具有全向运动能力。

必不可少; 3.本地通信：集群机器人的显着特征之一是没有中央控制的分布式系统。

单个机器人只能通过与附近机器人的本地通信来获取信息，例如其自身的坐标，位置和操作状态。

因此，选择合适的通信模块建立健壮的交通网络是实现自主造型任务的核心环节。

▲图1个性化设计的总体框图在个性化设计中，需要保证的第一个前提条件是：尽可能小。

只有当个体的规模较小时，才能增加组中个体的数量。

这次设计的个人采用带有N20电机的三轮全向移动式。

将其体积减小到手掌的大小。

▲图2的正面▲图3的背面在个人方面，移动控制部分的控制硬件采用STM32F103C8T6。

为了确保拆卸和维护的便利性，采用了模块化设计。

它没有集成。

等待后续的优化。

车身采用亚克力切割制成，车轮为60mm全向轮，可实现全向运动。

在调节小车的运动控制的过程中，不可避免地会在运动过程中出现偏差，因此需要基于反馈的闭环自动调节单元，也就是说，需要一个相应的传感器配合具有一定的控制算法，实现自动调节。

从图3可以看出，在电机上安装了速度测量部件，并使用霍尔编码器对速度测量进行编码。

霍尔编码器由霍尔代码光盘和霍尔元件组成。

霍尔码盘在具有一定直径的圆形板上分成不同的磁极。

霍尔代码光盘与电机同轴。

电动机旋转时，霍尔元件会检测到许多脉冲信号。

为了确定旋转方向，通常输出具有一定相位的两组方波。

为了更科学地纠正机器人的运动姿势，单个传感器的数据不是真实可靠的。

还添加了MPU6050用于姿势校正。

多个闭环系统可以实现更稳定的运动效果。

▲图4方向P调整原理图▲图5速度PI调整原理图关于单个设计部分，可能在这里介绍过，空间有限，但是很少有人可以在写了太多之后坚持阅读它，我们将继续更新上层决策，控制台等文章。

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