您知道工业机器人的三大驱动系统吗？机器人直接教学方法简介

机器人一直是所有人关注的焦点之一。因此，针对所有人的兴趣，编辑器将为您介绍工业机器人驱动系统中的直接教学方法和机器人教学方法。
有关详细信息，请参见下文。 1.工业机器人的驱动系统工业机器人的驱动系统根据动力源可分为三类：液压，气动和电动。
这三个基本驱动系统中的每一个都有其自己的特性，并且可以根据实际应用组合为复合驱动系统。 （1）液压驱动系统液压技术是一项相对成熟的技术，具有功率大，作用力（或力矩）大，惯性比大，响应速度快，易于实现直接驱动的特点。
因此，适用于承载能力大，惯性大，在焊接环境下工作的机器人。但是，液压系统需要能量转换（电能被转换为液压能）。
在大多数情况下，速度控制采用节流速度调节，其效率低于电驱动系统。液压系统的液体污泥会污染环境，工作噪音会很高。
由于这些缺点，近年来，负载为100 kg或更少的机器人经常被电气系统取代。 （2）气动驱动系统气动驱动系统具有速度快，系统结构简单，维护方便，价格低廉的特点。
因此，它适用于中小型机器人。但是，很难实现伺服控制，因此通常用于装卸机器人，冲压机器人等程序控制机器人。
（3）电驱动系统由于低惯量，高转矩AC和DC伺服电动机及其支持的伺服驱动器（AC变频器，DC脉宽调制器）得到了广泛使用，因此这种驱动系统被广泛用于机器人领域。系统不需要能量转换，易于使用且控制灵活。
大多数电动机都需要在后部安装精确的传动机构。有刷直流电动机不能直接用于需要防爆的环境中，其成本高于液压和气动驱动系统。
然而，由于这种类型的驱动系统的突出优点，它被广泛用于机器人中。 2.机器人教学法的直接教学法直接教学法可分为两类：一类是基于位置控制或阻抗控制的直接教学法；另一种是基于位置控制或阻抗控制的直接教学法。
另一种是基于转矩控制（具有动态模型）的零力平衡机器人的直接教学方法。 （1）基于位置控制的直接示教传统的拖动示教依赖于放置在机器人外部的多维操作传感器，并且传感器获取的信息用于拉动机器人的末端以在笛卡尔空间中执行线性或旋转运动。
这种基于位置控制的阻力示教方法不能避免两个问题。一种是由于附加的多维传感器的配置，这增加了机器人的生产成本。
另一个是因为多维传感器只能控制机器人末端的笛卡尔空间，因此不能很好地控制单轴运动，这使得机器人的运动显得非常僵硬，不利于机器人的运动。机器人的运动。
当达到一定程度时，实际的拖动和教学，尤其是微调，可能需要传统的远程教学盒的帮助。 （2）基于转矩控制的零力平衡的直接机器人示教这是一种更直接的机器人阻力示教方法。
借助机器人的动态模型，控制器可以实时计算拖动机器人所需的扭矩，然后将扭矩提供给电机，从而机器人可以发挥出色的性能并协助操作员进行拖动。不同于传统的基于位置或阻抗的电阻示教方法，零力控制方法更易于操作。
借助精确的动力学模型，在拖动机器人时要克服的重力，摩擦和惯性被相应的电机转矩抵消，从而使机器人易于拖动。同时，该算法还确保当消除外力时，机器人可以快速停在当前位置，从而确保设备和操作员的安全。
基于零力控制的阻力示教的另一个优点是，在动态模型中，每个关节的扭矩都可以单独控制，因此机器人的阻力点不再固定在机器人或多维传感器的末端。操作员可以将机器人拖动到机器人上的任何位置，从而使操作更灵活，更灵活。